目前有几种常用的模型应用于机器人系统构型，包括：
1. 几何模型：几何模型主要通过描述机器人的外形、尺寸和运动特性来建模。常见的几何模型包括杆模型、球模型、盒子模型等。
2. 运动学模型：运动学模型用于描述机器人的运动学关系，包括机器人的位姿、关节角度和运动速度等。常见的运动学模型包括DH模型、PRP模型等。
3. 动力学模型：动力学模型用于描述机器人的运动学和动力学关系，包括机器人的力学特性和动力学参数等。常见的动力学模型包括牛顿-欧拉方法、拉格朗日方法等。
4. 控制模型：控制模型用于描述机器人系统的控制算法和控制器设计，包括位置控制、速度控制和力控制等。常见的控制模型包括PID控制模型、模型预测控制模型等。
5. 碰撞检测模型：碰撞检测模型用于描述机器人在工作环境中与障碍物的碰撞关系，包括碰撞检测算法和碰撞避免策略等。常见的碰撞检测模型包括包围盒模型、网格模型等。
目前有哪几种模型应用于机器人系统构型 扩展
目前，应用于机器人系统构型有三种：结构的立体几何表示、扫描变换表示、边界表示。
